なぜ青大ロボコン研はベーシックステージを完走できなかったのか

久しぶりの投稿です。9/22に東北地区大会がありましたが、今年も昨年に引き続き、第1・2走ともコースアウトしてしまいました。いろいろ考えて、原因らしきものを推測して、その対策案をいくつか試してみました。詳しい内容についてはもうしばらくあとでアップしたいと思いますが、映像とログを置いておきます。

映像とログ(グラフの画像)
実験1 http://youtu.be/JaKcnEOmonc

実験2 http://youtu.be/D2AF9-BTRCE

実験3 http://youtu.be/TusuJoOau4E

実験4 http://youtu.be/biEFCfwOasA

実験5 http://youtu.be/0aUvBTZx9UA

実験6 http://youtu.be/ntLqZjuKcxE

東北地区大会【更新終了】

大会中の様子をアップする予定です。更新終了しました。

選出チーム

• Joker 艮
• ＴａｋｅＩｔＥＡＳＹ
• 遅れてきたるーきーず
• 工技いんぱるす
• 一番町プロジェクト

総合部門

1. Joker 艮
2. ＴａｋｅＩｔＥＡＳＹ
3. 遅れてきたるーきーず

特別賞

• 工技いんぱるす
• 一番町プロジェクト
• ヒット＆ラン

モデル部門

1. Joker 艮
2. MONOLITH
3. 青大ロボコン研

競技部門

1. Joker 艮
2. 遅れてきたるーきーず
3. スロースターター

表彰式開始





エキシビションレース





そろそろワークショップ開始





休憩中



ＴＶ中継中






昼休み





第1走目はリタイア120秒

選手宣誓





開会式スタート





開会式前





車検の様子





【テスト】iPhoneから投稿





上の画像は自作コースの坂道。スタイロフォームとプラスチックダンボール。

明日は地区大会

いよいよ明日は東北地区大会です。できるだけの事はしたつもりなので明日はこれまでの成果を出すだけです。テレビ中継があるそうですが、照明環境が変わったりしないよね。それだけが心配かも。

ETロボコン2010東北地区大会

9月23日（木）ETロボコン2010東北地区大会に出場しました。
結果は、

• 走行部門
• インコース：完走、ガレージ・イン成功　走行タイム56.5秒、リザルト26.5秒
• アウトコース：完走、ガレージ・イン失敗　走行タイム53.4秒、リザルト43.4秒
• 合計 69.9秒（独自に集計した結果、第5位）
• モデル部門
• 評価 A- 、Silver Model賞 （第3位）
• 総合部門　第2位

となりました。

東北地区からチャンピオンシップ大会へ出場する4チームは以下の通りです。

【備忘録】モデル図を圧縮する

前の投稿から一ヶ月以上、お久しぶりです。モデル図作成作業も無事完了し、あとは大会まで調整するだけですが、今回のモデル図作成作業でファイルサイズを1MBにおさえるのにかなり苦労したので、備忘録として残しておきます。

Powerpointファイルのサイズを小さくする

基本的な作業は、こちらのページを参考にしましたが、「高速保存をオフにする」や「大きすぎる画像ファイルに注意する」などを行なうとかなりファイルサイズを小さくすることができます。

それでも1MBにならないときは

上の作業をしましたが、まだ1MBに収まらなかったので、Adobe Acrobat 9を使って、以下の手順で1MBに収めました。（他のツールでも可能かもしれませんが確かめていません）

• 上記の方法で圧縮したpptxファイル（2.6MB）を、Acrobatでpdfファイル（2.5MB）に変換
• pdfファイルをAcrobatでps形式で保存（10.6MB）
• psファイルをAcrobat Distellerで再度pdfファイルに変換（980kB）

pptx -> pdf -> ps -> pdf と変換することで、なんとか1MB以内に出来ました。
次にモデル図作るときは、ファイルサイズで苦労しませんように。（-人-）

ETロボコン競技規約公開

タイトル通りETロボコン2010競技規約が公開されました。

昨年から難所が大きく変更されてます。

• ショートカット　→　シーソー
• トレジャーハント　→　階段
• ツインループ　→　エニグマ・デコーディング（仮）
• ゴール停止　→　ガレージ
• 坂道(上り4%下り2％)　→　坂道（上り10％下り5％）

ボーナスポイントにも変更があります。

•  難所ボーナスポイント取得条件
• インコースの難所はインコース競技者のみ
• アウトコースの難所はアウトコース競技者のみ
• ゴールゲート通過のボーナスポイント廃止

疑問点

競技規約をざっと読んだ限りで、いくつか疑問が浮かんできますがどうなんでしょうね？

• シーソー
• シーソーの素材や作り方は公開されるの？
  （寸法があるからそれ見て作れということかな？）
• シーソーの色は規約通りの水色（？）で、黒線はついていないの?
• シーソー上で止まって（60秒）、通過（20秒）できたら80秒になるのか
• 階段
• 階段の素材や作り方は公開されるの？
  （寸法があるから（以下略））
• 階段の色は規約通りの緑色（？）、黒線はついてないの？
• エニグマ・デコーディング（仮）
• 通過ルートを正しい順序で正しいルートを通過したときのみポイントするのか？
  （パターン１の場合A→Cの順序で通過したときだけポイントになり、それ以外は認められない or AとCを通過していれば、通過順序やそれ以外のゲートを通過していてもOKなのか（まぁダメだよね））
• 難所の名称がしゃべり難いです（笑）。
• ガレージ
• ガレージイン停止エリアに1秒以上留まる場合、走行体全体がエリア内に含まれないといけないのか、走行体の一部だけでも良いのか
• ガレージの周囲には壁が設置されるようだが、高さ等の情報は公開されるのか？
• インコース側とアウトコース側で、ガレージで停止する難易度が違う気がする。超音波センサはインコースのみ使える。ボーナスポイントが同じでいいの？

的はずれの疑問もあったりしますが、MLか技術教育の時に質問してみます。

今年のコースは立体物が多くて、作るのが大変そうです。

東北地区実施説明会&地区大会参加申し込み&走行体2010(仮)動作確認

前回の更新から約一ヶ月、その間いろいろイベントがありましたが、blog更新してませんでした。すみません。簡単に振り返ると・・・

東北地区実施説明会
2/24(水)盛岡市のアイーナで、ETロボコン2010東北地区実施説明会がありました。チームのモチベーションを上がるために、参加予定メンバー全員で行ってきました。説明会の内容は、公式サイトにある説明資料に基づいたETロボコンの紹介と質疑、走行体のデモがありました。

覚えている範囲で質疑の内容は以下の通り

• [Q]コース、難所はどうなるの？
• [A]コースは4月公開予定、難所は今検討中、話の中で出てきた「キーワードは立体、３D」が気になる・・・
• [Q]東北地区独自イベントは？
• [A]検討中、盛岡以外の場所で実施するかも。
• [Q]Javaの開発環境、倒立制御APIは提供されるか？
• [A]基本的にC,C++のみをサポートする（ただし昨年Javaで参加したチームがあるので、実行委員会のサポートはなくても頑張ればできるかも）

早くコースや難所がどうなるのか知りたいところです。

参加エントリー

3/8(月)からETロボコン2010の参加エントリー開始です。参加エントリーは我々のチームにとっては一大イベントなわけですよ！！。昨年の参加エントリーでID1番を狙ったんですが、結果はこうなったわけです。今年こそリベンジですよ、リベンジ！

エントリー開始17時ぴったりにサイトにアクセスして、記入開始。とりあえず必要事項のみをすべて記入し、5分で登録完了。

あとは、参加確定後にIDがわかる時まで楽しみにして待ちましょう。今年こそID1番になりますように。

走行体2010（仮）を動かす

前回からnxtOSEKのバーションが2.11 -> 2.12 に変わりました。まずは再設定。

動作プログラムですが、2009年の開発環境に付属したC言語のサンプルプログラムを元にして、PID制御を使った旋回制御を組み込み、テストコースを走らせてみました。まず、Forward値を50のままでラインの左側を走行させてみます。

ラインに沿って走れてます。でこの走行体は「悪路」走行の性能が向上したと実施説明会で言っていたので、それをちょっと確認してみましょう。とりあえず1センチぐらいの雑誌を乗り越えるかどうか、見てみます。

段差も乗り越えられるようです。続いて、走行速度アップ。Forward値は100以上にすることができるらしいので、確認です。

Forward値を120にして、走行してみます。

は、速すぎる。去年こうやって走っていれば・・・。さらに段差をつけたらどうなるか・・・

普通に走れました。1センチくらいの段差は難なく走れます。

それ以外で気になったこと

開発用のノートPCを新調して、それに開発環境を準備しようとしていますが、Windows7に慣れていないのか、XPではすぐ出来ていた設定が、Windows7では上手くいかないことがあって少し悩んでます。

• Windows7では、cygwinやeclipseなどは「管理者として実行」しないとうまくNXTにアップロードできない？
• Windows7(32bit版)では、LEGO MINDSTORMS NXT Driver のインストールできるが、Windows7(64bit版)ではインストールできない？64bit版のドライバは無い？

取り合いず今日はこれまで。

ETロボコン2010 活動開始

青大ロボコン研 ETロボコン2010 活動を開始します。

まずはETロボコン公式サイトのスケジュールを確認して、東北地区実施説明会の参加申し込みします。クリック。

・・・なんと、参加人数3人までしか選択できません！

今年はメンバー全員行くつもりなんで、事務局へお問い合わせ・・・・OKでました！まあ、全員で行くってのは無駄な感じもしますが、気分を盛り上げるためにもイベントごとには積極参加で臨みましょう。

さらに公式サイトを確認していくと、実施説明会のWebページに配布資料が掲載されてますね。3つ目の資料に2010年走行体（仮）の組み立て方法が写真付きで載ってます。これを参考に2009年走行体を分解して、2010年走行体（仮）に組み立て直します。

ちょっと組み立て方の写真が小さくて分り難い所もあるけど、なんとかできました。

nxtOSEKのバージョンも2.10 -> 2.11 へ、サンプルプログラムのbalancer_param.cファイルも一部変更されている。nxtOSEKをダウンロードして開発環境も設定し直します。

次はサンプルプログラムを動かしてみます。・・・と思ったけど組み立て直しで力つきたので動かすのは、次の機会にします。