2010年12月29日水曜日

インコース走行【全ルート】

インコースの走行です。これで2010年の活動がようやく終了です。

【ACルート】


【ADルート】


【BCルート】


【BDルート】
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2010年12月26日日曜日

アウトコース走行【改善中】

今年の活動は終了したと見せかけて、また少し書きます。

チャンピオンシップ大会後、反省会をして、走行面の目標が達成されてないので、改善を継続して行っています。アウトコースは以下のようになってます。ちなみにチャンピオンシップ大会での走行は、ustream（その1、その2、その3）や同じ組で走ったSOROTさん(イン1、アウト1)を観てください。





まだ改善途中ですが、もう少しでアウトコースすべての難所を走行できそうです。インコースの走行はまた後日アップします。
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2010年12月12日日曜日

ETロボコン2010反省会

チャンピオンシップ大会終了後にメンバーで反省会を行った。その意見を適当にまとめる。出来ればこれを来年に活かしたい。

目標は達成されたのか?
  • 総合部門
    • 目標：全国制覇
    • 結果：総合4位
  • モデル部門
    • 目標：評価A-以上で上位入賞
    • 結果：評価A-、シルバーモデル（3位）
  • 走行部門
    • 目標：すべての難所を走行しリザルトタイム-180秒達成
    • 結果：シーソー上停止失敗、ガレージイン（イン・アウト）失敗、リザルトタイム-44.8秒、10位
      • インコース：ミステリーサークル成功、ガレージイン失敗、走行タイム53.8秒
      • アウトコース：シーソー通過成功、シーソー停止失敗、階段成功、ガレージイン失敗、走行タイム51.4秒
何が悪かったのか?
  • 走行面
    • 通常走行のスピードを向上させる必要がある
      • イン・アウトとも40秒台前半で走っているチームがある
      • 高速ライントレースの方法を検討する
      • 走行ラインを再検討する
    • 難所走行
      • エニグマ・ミステリーサークル終了後のライン復帰を早くする
      • シーソー・階段を降りた後のライン復帰を早くする
      • ガレージインの失敗原因は何か、調査する
      • シーソー上停止の成功率向上、または走行方法の再検討
      • 各難所の成功率向上
  • モデル面
    • 評価をうけている反面、理論・理屈が足りないと感じた
    • 『部品はあるけど、そのつながりが明確でない』という意見をもらった
    • 並行性設計への取り組み、超音波センサの検証をモデル図から外したことがマイナス
    • 自分たちで作っておいてなんだが、相変わらず教科書的、チームの特徴が表せていない（それとも教科書的なモデルがうちの特徴か?）
    • 一目でチームがわかるほど特徴あるモデル図を作るチームが複数あるが、まだそこまでの特徴を見いだせていない
  • その他
    • 今大会最速記録：イン（走行41.1、リザルト-48.1）、アウト（走行40.4、リザルト-127.8）
    • 走行部門1位の記録は-163.0秒、イン・アウト最速を組み合わせると-175.9秒
    • リザルト-180秒は、シーソー上停止ができることが前提、大会までに成功率を上げられなかった
次への課題は?
  • PID制御のさらなる改良
    • 特にforward値への適用
  • 各センサ値のフィルタリング、ノイズ除去方法の検討
  • バッテリ・電池の電圧変動が走行に影響しないように対策する
  • 照明環境への対策
    • まいまい式（改）、トーンカーブ、その他
  • 走行に関する要素技術の調査
    • ライントレース
      • PIDパラメータの動的変更
      • turn値の計算方法
      • ライン形状（曲率）をturn計算に利用する
    • 非ライントレース
      • 直進走行　PID制御を用いた補正
      • 旋回走行　PID制御を用いた補正
      • 仮想ライントレース、マップ走行
    • 自己位置推定
      • 現在の計算方法は誤差が大きい
        • 直線部分で補正する
        • 数値計算で補正（修正オイラー法、ルンゲ・クッタ法など？）
    • 判定、検知
      • マーカ判定
        • 必要かどうかはともかく、できるようにしておくべき
      • 傾斜・段差判定
        • 精度向上が必要、ノイズ除去すること
      • 衝立検知
        • 誤検知防止対策、今回は東京タワーの模型で試走中に誤検知した?
      • 走行距離
        • 走行距離だけに頼らない方法を検討する
    • 走行方法
      • 区間分割以外の方法があるか検討
  • 開発環境
    • ログ表示システムの改良
    • モデルからコードを自動生成する
  • 開発、マネージメント
    • SysML, SPL, DSL, VDM, agile
    • PMBOK
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2010年12月2日木曜日

ETロボコン2010チャンピオンシップ大会結果

ETロボコン2010チャンピオンシップ大会で、モデル部門シルバーモデルを受賞しました。


この受賞はまさに予想外で、大変驚きました。明日のワークショップもあるので、どこが評価されたのか聞いてみたいです。

# ちなみに、ゼロヨンレース期待してましたが、ありませんでした。来年是非期待してます。

【追記】TwitterのTLから、競技／モデル／総合の結果です。
競技部門

  1. SAGA組込みソフト研究会
  2. こっぺぱん♪
  3. AEK RUNNER10

モデル部門

  1. エクセレントモデル　HELIOS
  2. ゴールドモデル　田町レーシング
  3. シルバーモデル　サヌック
    シルバーモデル　青大ロボコン研MAX

総合部門

  1. AEK RUNNER10
  2. こっぺぱん♪
  3. i-K∀S

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