チャンピオンシップ大会終了後にメンバーで反省会を行った。その意見を適当にまとめる。出来ればこれを来年に活かしたい。
目標は達成されたのか?
- 総合部門
- 目標：全国制覇
- 結果：総合4位
- モデル部門
- 目標：評価A-以上で上位入賞
- 結果：評価A-、シルバーモデル（3位）
- 走行部門
- 目標：すべての難所を走行しリザルトタイム-180秒達成
- 結果：シーソー上停止失敗、ガレージイン（イン・アウト）失敗、リザルトタイム-44.8秒、10位
- インコース：ミステリーサークル成功、ガレージイン失敗、走行タイム53.8秒
- アウトコース：シーソー通過成功、シーソー停止失敗、階段成功、ガレージイン失敗、走行タイム51.4秒
何が悪かったのか?
- 走行面
- 通常走行のスピードを向上させる必要がある
- イン・アウトとも40秒台前半で走っているチームがある
- 高速ライントレースの方法を検討する
- 走行ラインを再検討する
- 難所走行
- エニグマ・ミステリーサークル終了後のライン復帰を早くする
- シーソー・階段を降りた後のライン復帰を早くする
- ガレージインの失敗原因は何か、調査する
- シーソー上停止の成功率向上、または走行方法の再検討
- 各難所の成功率向上
- モデル面
- 評価をうけている反面、理論・理屈が足りないと感じた
- 『部品はあるけど、そのつながりが明確でない』という意見をもらった
- 並行性設計への取り組み、超音波センサの検証をモデル図から外したことがマイナス
- 自分たちで作っておいてなんだが、相変わらず教科書的、チームの特徴が表せていない（それとも教科書的なモデルがうちの特徴か?）
- 一目でチームがわかるほど特徴あるモデル図を作るチームが複数あるが、まだそこまでの特徴を見いだせていない
- その他
- 今大会最速記録：イン（走行41.1、リザルト-48.1）、アウト（走行40.4、リザルト-127.8）
- 走行部門1位の記録は-163.0秒、イン・アウト最速を組み合わせると-175.9秒
- リザルト-180秒は、シーソー上停止ができることが前提、大会までに成功率を上げられなかった
次への課題は?
- PID制御のさらなる改良
- 特にforward値への適用
- 各センサ値のフィルタリング、ノイズ除去方法の検討
- バッテリ・電池の電圧変動が走行に影響しないように対策する
- 照明環境への対策
- まいまい式（改）、トーンカーブ、その他
- 走行に関する要素技術の調査
- ライントレース
- PIDパラメータの動的変更
- turn値の計算方法
- ライン形状（曲率）をturn計算に利用する
- 非ライントレース
- 直進走行 PID制御を用いた補正
- 旋回走行 PID制御を用いた補正
- 仮想ライントレース、マップ走行
- 自己位置推定
- 現在の計算方法は誤差が大きい
- 直線部分で補正する
- 数値計算で補正（修正オイラー法、ルンゲ・クッタ法など？）
- 判定、検知
- マーカ判定
- 必要かどうかはともかく、できるようにしておくべき
- 傾斜・段差判定
- 精度向上が必要、ノイズ除去すること
- 衝立検知
- 誤検知防止対策、今回は東京タワーの模型で試走中に誤検知した?
- 走行距離
- 走行距離だけに頼らない方法を検討する
- 走行方法
- 区間分割以外の方法があるか検討
- 開発環境
- ログ表示システムの改良
- モデルからコードを自動生成する
- 開発、マネージメント
- SysML, SPL, DSL, VDM, agile
- PMBOK
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