み…見えるぞ！

あいからわずScilab勉強中です。走行ログからグラフを作るのはだいぶ慣れてきました。少しデータを加工してグラフを作るといろいろ見えてくるものがあります。

例えば、これはテストコースの走行ログから、左右のモータ回転角の差をグラフ化したものです。



4,5周分のデータですが、グラフに周期性があります。1周分を拡大してみると



よく見るとグラフには、水平部分、右上がり、右下がりの部分があり、それがコース形状の直線部分、右カーブ、左カーブに対応しているのがわかります。色をつけてみると、ホレこの通り。




さて、NXT走行体は改良が加えられたようなので制御パラメータの計算もそれにあわせた計算が必要になるはずです。制御パラメータの計算を理解できるように勉強を続けます。