Macで開発環境【まだ暫定】

昨年はnxtOSEKをWindows上で使ってました。チームにはMac使っている人もいて、そういう人は、これまでVMware Fusion or VirtualBoxを使ってました。

今年になって、nxtOSEKのWebページにLinuxへのインストール情報が掲載され、「これはMacでもできるかも・・・」と思い、いろいろ試してみています。

今のところ、暫定ではありますが、helloworldをメイクして、NXTに転送し実行出来ています。

手順

以下、作業手順（ただしまだ暫定、これでちゃんとできてるか自信なし）

1. Xcode、X11がインストールされていること（省略）
2. Wineインストール
• ここからWine.appをインストール
• wineconsoleを使うので、PATHを通す
  /Applications/Wine.app/Contents/Resources/bin
3. Driverインストール
• ここから、Fantom Driver for Mac をインストール
4. NeXT Tools for Mac
• ここから、NeXT Tools for Macをインストール
• 動作確認、firmwareをダウンロードして1.07をアップロードしてみる
  リセットボタンを押さなくても出来るようです。
5. GNU ARM Toolchainのインストール
• nxtOSEK Installation in Linux のWebページを参考に、以下の組み合わせでインストール
• GCC 4.2.2
• Binutils 2.18.50
• Newlib 1.16.0
• Gdb 6.6 (※【暫定】insight はエラーが出たので、gdbにしてます)
• スクリプトを利用、修正して実行、出来たら/opt 以下にコピー (/opt/gnuarm)
6. nxtOSEKの設定
• nxtOSEK 2.12 とosek_os-1.1.lzh をダウンロードして、ホームディレクトリに展開
7. 動作確認
• sample_c/helloworldに移動
• メイクする
• make LANG=C all
• NeXT Tools for Macを起動し、NXT explorerを選択
• Download selected files to the NXT を押し、helloworld_OSEK.rxeをOpen
• NXT側でプログラム実行→動作確認

今のところ、他の作業が忙しくなってきたので、これまで通りMac上の仮想環境で開発することになりそうです。が、これまでの作業を備忘録としてアップしておきます。

参加チーム一覧公開

技術教育１＆２が終わり、６月に入りました。ETロボコン公式サイトでは参加チーム一覧が公開されました。

以前、このように書きましたが、我がチームにとってID1番をゲットすることは、地区大会本番と並んで重要な目標なのです。

で、楽しみに待っていました・・・が、

またもや２番、2年連続ID2番・・・

リベンジ果たせず、また来年狙います。

シーソー製作

競技規約5.2.3にしたがってシーソーを製作します。シーソーの素材はホームセンターで購入、その場でカットと金属板の穴あけをしてもらいました。

購入したもの

• 金属板（穴あけ加工済み）
• 棚ダボ
• ネジ
• 木材（シーソー用サイズにカット済み）
• 電動ドリル兼ドライバー（￥2,000）

あと、定規、カナヅチは工具箱から出してきました。

製作手順

1. シーソーの土台板に金属板を取り付ける位置に印をつけ、ネジの下穴をドリルで開けます

2. 金属板を取り付けます


3. 次に、シーソー板の支点に印をつけ、ドリルでダボ穴をあけます

4. 金属板の穴とシーソーの支点をあわせて、ダボを通します

5. カナヅチで軽く叩き、ダボを押し込みます

6. ラインを取り付けて、完成です

改善活動

今週末の5/23(日)は、東北地区技術教育1回目があります。
すでに資料が参加チームには公開されてますので、技術教育の前に勉強して、もし分らないところがあれば直接技術教育で聞こうと思います。

さて、 今年で３回目の参加となる青大ロボコン研です（メンバーは入れ替わってますが）が、昨年の反省をふまえて改善活動をしてます。

作業を「見える化」

昨年の反省点その１

• 誰が何をいつまでにやるのか明確化する必要がある
• 作業負担が偏らないようにする
• 自分の手があいたら、他の人をサポートする
• スケジュールを守る

など、いくつもの反省があります。これらをどうしようかと考えて、ここやここを参考にソフトウェアかんばんを取り入れました。

 ソフトウェアかんばんを活用して作業を「見える化」する

見様見真似でまだちゃんと使えているか分りませんが、ここ2週間は順調に作業をこなしています。さらにうまく使えるように改善して行こうと思ってます。

みんなでアイディア出しましょう

昨年の反省その2

• ブレストで意見出しするときは、積極的に発言しようぜ
• もっと早い時期から活動開始しよう

みんなで難所攻略を考えます

今年は2月の実施説明会終了後から活動開始して、昨年のモデル図を基にUMLの勉強したり、要素技術を調査したりしてきました。それとブレストの回数を増やして全員でアイディア出しをするようになりました。

最近は難所攻略について、各自イン・アウト1つ以上のアイディアを出し合って、どう走ろうか考え始めてます。
 

Twitter

始めました。ほとんどのつぶやきはETロボコンに関する内容になってます。

大学の桜

ゴールデンウィークも終わって、1週間ぶりで学校に来ました。正門にある桜が咲いてます。青森ではちょうどゴールデンウィーク中が桜の時期で、今は満開を過ぎて散り始めてます。

 上の写真は、青森大学のWebページより引用

こっちは携帯で撮った写真。だいぶ散ってきてます

桜の時期が終わって、5月23日と30日には東北地区の技術教育があります。これから本格的にETロボコンの各イベントが始まりますので、我々のチームも本格的に活動して行きたいと思います。

階段製作

2010年新難所、階段を製作します。
素材は木材、サイズは競技規約通り・・・と言いたいところですが、厚さ12, 13, 15mmはあったのですが14mmの木材が無かったので、今回は13mmを購入し製作します。

木材のカットはホームセンターでしてくれたので、あとは組み立てだけです。

【手順】
まずは2段目の階段になる板に木工ボンドを塗ります。

 階段を張り合わせてしばらく置きます。接着できたら波釘を側面に打ち、外れないように補強します。

階段のラインは、これを使いました。

製本テープです。幅35mmあるので、5mmほどカットして、階段のラインに使います。

これで階段出来上がりです。

ETロボコン競技規約公開

タイトル通りETロボコン2010競技規約が公開されました。

昨年から難所が大きく変更されてます。

• ショートカット　→　シーソー
• トレジャーハント　→　階段
• ツインループ　→　エニグマ・デコーディング（仮）
• ゴール停止　→　ガレージ
• 坂道(上り4%下り2％)　→　坂道（上り10％下り5％）

ボーナスポイントにも変更があります。

•  難所ボーナスポイント取得条件
• インコースの難所はインコース競技者のみ
• アウトコースの難所はアウトコース競技者のみ
• ゴールゲート通過のボーナスポイント廃止

疑問点

競技規約をざっと読んだ限りで、いくつか疑問が浮かんできますがどうなんでしょうね？

• シーソー
• シーソーの素材や作り方は公開されるの？
  （寸法があるからそれ見て作れということかな？）
• シーソーの色は規約通りの水色（？）で、黒線はついていないの?
• シーソー上で止まって（60秒）、通過（20秒）できたら80秒になるのか
• 階段
• 階段の素材や作り方は公開されるの？
  （寸法があるから（以下略））
• 階段の色は規約通りの緑色（？）、黒線はついてないの？
• エニグマ・デコーディング（仮）
• 通過ルートを正しい順序で正しいルートを通過したときのみポイントするのか？
  （パターン１の場合A→Cの順序で通過したときだけポイントになり、それ以外は認められない or AとCを通過していれば、通過順序やそれ以外のゲートを通過していてもOKなのか（まぁダメだよね））
• 難所の名称がしゃべり難いです（笑）。
• ガレージ
• ガレージイン停止エリアに1秒以上留まる場合、走行体全体がエリア内に含まれないといけないのか、走行体の一部だけでも良いのか
• ガレージの周囲には壁が設置されるようだが、高さ等の情報は公開されるのか？
• インコース側とアウトコース側で、ガレージで停止する難易度が違う気がする。超音波センサはインコースのみ使える。ボーナスポイントが同じでいいの？

的はずれの疑問もあったりしますが、MLか技術教育の時に質問してみます。

今年のコースは立体物が多くて、作るのが大変そうです。