インコース走行【全ルート】

インコースの走行です。これで2010年の活動がようやく終了です。

【ACルート】


【ADルート】


【BCルート】


【BDルート】

アウトコース走行【改善中】

今年の活動は終了したと見せかけて、また少し書きます。

チャンピオンシップ大会後、反省会をして、走行面の目標が達成されてないので、改善を継続して行っています。アウトコースは以下のようになってます。ちなみにチャンピオンシップ大会での走行は、ustream（その1、その2、その3）や同じ組で走ったSOROTさん(イン1、アウト1)を観てください。





まだ改善途中ですが、もう少しでアウトコースすべての難所を走行できそうです。インコースの走行はまた後日アップします。

ETロボコン2010反省会

チャンピオンシップ大会終了後にメンバーで反省会を行った。その意見を適当にまとめる。出来ればこれを来年に活かしたい。

目標は達成されたのか?

• 総合部門
• 目標：全国制覇
• 結果：総合4位
• モデル部門
• 目標：評価A-以上で上位入賞
• 結果：評価A-、シルバーモデル（3位）
• 走行部門
• 目標：すべての難所を走行しリザルトタイム-180秒達成
• 結果：シーソー上停止失敗、ガレージイン（イン・アウト）失敗、リザルトタイム-44.8秒、10位
• インコース：ミステリーサークル成功、ガレージイン失敗、走行タイム53.8秒
• アウトコース：シーソー通過成功、シーソー停止失敗、階段成功、ガレージイン失敗、走行タイム51.4秒

何が悪かったのか?

• 走行面
• 通常走行のスピードを向上させる必要がある
• イン・アウトとも40秒台前半で走っているチームがある
• 高速ライントレースの方法を検討する
• 走行ラインを再検討する
• 難所走行
• エニグマ・ミステリーサークル終了後のライン復帰を早くする
• シーソー・階段を降りた後のライン復帰を早くする
• ガレージインの失敗原因は何か、調査する
• シーソー上停止の成功率向上、または走行方法の再検討
• 各難所の成功率向上
• モデル面
• 評価をうけている反面、理論・理屈が足りないと感じた
• 『部品はあるけど、そのつながりが明確でない』という意見をもらった
• 並行性設計への取り組み、超音波センサの検証をモデル図から外したことがマイナス
• 自分たちで作っておいてなんだが、相変わらず教科書的、チームの特徴が表せていない（それとも教科書的なモデルがうちの特徴か?）
• 一目でチームがわかるほど特徴あるモデル図を作るチームが複数あるが、まだそこまでの特徴を見いだせていない
• その他
• 今大会最速記録：イン（走行41.1、リザルト-48.1）、アウト（走行40.4、リザルト-127.8）
• 走行部門1位の記録は-163.0秒、イン・アウト最速を組み合わせると-175.9秒
• リザルト-180秒は、シーソー上停止ができることが前提、大会までに成功率を上げられなかった

次への課題は?

• PID制御のさらなる改良
• 特にforward値への適用
• 各センサ値のフィルタリング、ノイズ除去方法の検討
• バッテリ・電池の電圧変動が走行に影響しないように対策する
• 照明環境への対策
• まいまい式（改）、トーンカーブ、その他
• 走行に関する要素技術の調査
• ライントレース
• PIDパラメータの動的変更
• turn値の計算方法
• ライン形状（曲率）をturn計算に利用する
• 非ライントレース
• 直進走行　PID制御を用いた補正
• 旋回走行　PID制御を用いた補正
• 仮想ライントレース、マップ走行
• 自己位置推定
• 現在の計算方法は誤差が大きい
• 直線部分で補正する
• 数値計算で補正（修正オイラー法、ルンゲ・クッタ法など？）
• 判定、検知
• マーカ判定
• 必要かどうかはともかく、できるようにしておくべき
• 傾斜・段差判定
• 精度向上が必要、ノイズ除去すること
• 衝立検知
• 誤検知防止対策、今回は東京タワーの模型で試走中に誤検知した?
• 走行距離
• 走行距離だけに頼らない方法を検討する
• 走行方法
• 区間分割以外の方法があるか検討
• 開発環境
• ログ表示システムの改良
• モデルからコードを自動生成する
• 開発、マネージメント
• SysML, SPL, DSL, VDM, agile
• PMBOK

ETロボコン2010チャンピオンシップ大会結果

ETロボコン2010チャンピオンシップ大会で、モデル部門シルバーモデルを受賞しました。

この受賞はまさに予想外で、大変驚きました。明日のワークショップもあるので、どこが評価されたのか聞いてみたいです。

# ちなみに、ゼロヨンレース期待してましたが、ありませんでした。来年是非期待してます。

【追記】TwitterのTLから、競技／モデル／総合の結果です。
競技部門

1. SAGA組込みソフト研究会
2. こっぺぱん♪
3. AEK RUNNER10

モデル部門

1. エクセレントモデル　HELIOS
2. ゴールドモデル　田町レーシング
3. シルバーモデル　サヌック
   シルバーモデル　青大ロボコン研MAX

総合部門

1. AEK RUNNER10
2. こっぺぱん♪
3. i-K∀S

いよいよ明日

いよいよ明日、チャンピオンシップ大会本番です。

チームメンバーたちがこの1年間努力してきた集大成を、明日の競技で発揮して結果を出したいと思います。アグレッシブにチャレンジ！！

# ちなみにここにあるように、もしゼロヨンレースが開かれれば出場したいです。期待してます。

チャンピオンシップ大会出場チーム【更新】

チャンピオンシップ大会出場チームと映像一覧（随時更新中、10/16現在）

• 北海道地区
• ギャロップドライブ
• 東北地区（第１走、第２走）
• のんびびりQ
• 青大ロボコン研MAX
• モノクロアウト
• Joker 艮
• 北関東地区
• よねんてぃ〜
• RoboOhta
• 東京地区
• 大会１日目
• HASH UFO
• 田町レーシング（イン、アウト）
• Mashi-Mashi
• 勝（かち）ロボ
• selfD
• 大会２日目
• 芝浦雑伎団（イン、アウト）
• チームHULAパンダ
• ロボーの石
• StrayCab05
• 笑's三人娘
• 南関東地区
• AEK RUNNER10
• i-K∀S
• こっぺぱん♪
• BERMUDA
• H22
• 東海地区（映像配信）
• サヌック
• HELIOS
• ぼそっと
• ひものエンベダーズ
• ビバリーSILS
• クラッちWIN
• 北陸地区（第１走、第２走）
• EIW@ER改
• 関西地区
• 逆襲のR-GRAY
• WestWoodLion
• 誠レーシングチーム
• Superくろしお
• 猪名寺駅前徒歩１分
• 九州地区（第２走）
• SAGA組込ソフト研究会（イン、アウト）
• SOROT
• NiASET（イン、アウト）
• とーんこっつ
• JKフリップフロップ2
• 沖縄地区
• TeamAPITTev3

ETロボコン2010東北地区大会

9月23日（木）ETロボコン2010東北地区大会に出場しました。
結果は、

• 走行部門
• インコース：完走、ガレージ・イン成功　走行タイム56.5秒、リザルト26.5秒
• アウトコース：完走、ガレージ・イン失敗　走行タイム53.4秒、リザルト43.4秒
• 合計 69.9秒（独自に集計した結果、第5位）
• モデル部門
• 評価 A- 、Silver Model賞 （第3位）
• 総合部門　第2位

となりました。

東北地区からチャンピオンシップ大会へ出場する4チームは以下の通りです。