（仮）の人参戦記

2010年5月19日水曜日

改善活動

今週末の5/23(日)は、東北地区技術教育1回目があります。
すでに資料が参加チームには公開されてますので、技術教育の前に勉強して、もし分らないところがあれば直接技術教育で聞こうと思います。

さて、今年で３回目の参加となる青大ロボコン研です（メンバーは入れ替わってますが）が、昨年の反省をふまえて改善活動をしてます。

作業を「見える化」

昨年の反省点その１

誰が何をいつまでにやるのか明確化する必要がある
作業負担が偏らないようにする
自分の手があいたら、他の人をサポートする
スケジュールを守る

など、いくつもの反省があります。これらをどうしようかと考えて、ここやここを参考にソフトウェアかんばんを取り入れました。

ソフトウェアかんばんを活用して作業を「見える化」する

見様見真似でまだちゃんと使えているか分りませんが、ここ2週間は順調に作業をこなしています。さらにうまく使えるように改善して行こうと思ってます。

みんなでアイディア出しましょう

昨年の反省その2

ブレストで意見出しするときは、積極的に発言しようぜ
もっと早い時期から活動開始しよう

みんなで難所攻略を考えます

今年は2月の実施説明会終了後から活動開始して、昨年のモデル図を基にUMLの勉強したり、要素技術を調査したりしてきました。それとブレストの回数を増やして全員でアイディア出しをするようになりました。

最近は難所攻略について、各自イン・アウト1つ以上のアイディアを出し合って、どう走ろうか考え始めてます。

Twitter

始めました。ほとんどのつぶやきはETロボコンに関する内容になってます。

2010年5月7日金曜日

大学の桜

ゴールデンウィークも終わって、1週間ぶりで学校に来ました。正門にある桜が咲いてます。青森ではちょうどゴールデンウィーク中が桜の時期で、今は満開を過ぎて散り始めてます。

上の写真は、青森大学のWebページより引用

こっちは携帯で撮った写真。だいぶ散ってきてます

桜の時期が終わって、5月23日と30日には東北地区の技術教育があります。これから本格的にETロボコンの各イベントが始まりますので、我々のチームも本格的に活動して行きたいと思います。

2010年5月1日土曜日

階段製作

2010年新難所、階段を製作します。
素材は木材、サイズは競技規約通り・・・と言いたいところですが、厚さ12, 13, 15mmはあったのですが14mmの木材が無かったので、今回は13mmを購入し製作します。

木材のカットはホームセンターでしてくれたので、あとは組み立てだけです。

【手順】
まずは2段目の階段になる板に木工ボンドを塗ります。

階段を張り合わせてしばらく置きます。接着できたら波釘を側面に打ち、外れないように補強します。

階段のラインは、これを使いました。

製本テープです。幅35mmあるので、5mmほどカットして、階段のラインに使います。

これで階段出来上がりです。

2010年4月17日土曜日

ETロボコン競技規約公開

タイトル通りETロボコン2010競技規約が公開されました。

昨年から難所が大きく変更されてます。

ショートカット　→　シーソー
トレジャーハント　→　階段
ツインループ　→　エニグマ・デコーディング（仮）
ゴール停止　→　ガレージ
坂道(上り4%下り2％)　→　坂道（上り10％下り5％）

ボーナスポイントにも変更があります。

難所ボーナスポイント取得条件

インコースの難所はインコース競技者のみ
アウトコースの難所はアウトコース競技者のみ

ゴールゲート通過のボーナスポイント廃止

疑問点

競技規約をざっと読んだ限りで、いくつか疑問が浮かんできますがどうなんでしょうね？

シーソー

シーソーの素材や作り方は公開されるの？
（寸法があるからそれ見て作れということかな？）
シーソーの色は規約通りの水色（？）で、黒線はついていないの?
シーソー上で止まって（60秒）、通過（20秒）できたら80秒になるのか

階段

階段の素材や作り方は公開されるの？
（寸法があるから（以下略））
階段の色は規約通りの緑色（？）、黒線はついてないの？

エニグマ・デコーディング（仮）

通過ルートを正しい順序で正しいルートを通過したときのみポイントするのか？
（パターン１の場合A→Cの順序で通過したときだけポイントになり、それ以外は認められない or AとCを通過していれば、通過順序やそれ以外のゲートを通過していてもOKなのか（まぁダメだよね））
難所の名称がしゃべり難いです（笑）。

ガレージ

ガレージイン停止エリアに1秒以上留まる場合、走行体全体がエリア内に含まれないといけないのか、走行体の一部だけでも良いのか
ガレージの周囲には壁が設置されるようだが、高さ等の情報は公開されるのか？
インコース側とアウトコース側で、ガレージで停止する難易度が違う気がする。超音波センサはインコースのみ使える。ボーナスポイントが同じでいいの？

的はずれの疑問もあったりしますが、MLか技術教育の時に質問してみます。

今年のコースは立体物が多くて、作るのが大変そうです。

2010年3月19日金曜日

東北地区実施説明会&地区大会参加申し込み&走行体2010(仮)動作確認

前回の更新から約一ヶ月、その間いろいろイベントがありましたが、blog更新してませんでした。すみません。簡単に振り返ると・・・

東北地区実施説明会
2/24(水)盛岡市のアイーナで、ETロボコン2010東北地区実施説明会がありました。チームのモチベーションを上がるために、参加予定メンバー全員で行ってきました。説明会の内容は、公式サイトにある説明資料に基づいたETロボコンの紹介と質疑、走行体のデモがありました。

覚えている範囲で質疑の内容は以下の通り

[Q]コース、難所はどうなるの？

[A]コースは4月公開予定、難所は今検討中、話の中で出てきた「キーワードは立体、３D」が気になる・・・

[Q]東北地区独自イベントは？

[A]検討中、盛岡以外の場所で実施するかも。

[Q]Javaの開発環境、倒立制御APIは提供されるか？

[A]基本的にC,C++のみをサポートする（ただし昨年Javaで参加したチームがあるので、実行委員会のサポートはなくても頑張ればできるかも）

早くコースや難所がどうなるのか知りたいところです。

参加エントリー

3/8(月)からETロボコン2010の参加エントリー開始です。参加エントリーは我々のチームにとっては一大イベントなわけですよ！！。昨年の参加エントリーでID1番を狙ったんですが、結果はこうなったわけです。今年こそリベンジですよ、リベンジ！

エントリー開始17時ぴったりにサイトにアクセスして、記入開始。とりあえず必要事項のみをすべて記入し、5分で登録完了。

あとは、参加確定後にIDがわかる時まで楽しみにして待ちましょう。今年こそID1番になりますように。

走行体2010（仮）を動かす

前回からnxtOSEKのバーションが2.11 -> 2.12 に変わりました。まずは再設定。

動作プログラムですが、2009年の開発環境に付属したC言語のサンプルプログラムを元にして、PID制御を使った旋回制御を組み込み、テストコースを走らせてみました。まず、Forward値を50のままでラインの左側を走行させてみます。

ラインに沿って走れてます。でこの走行体は「悪路」走行の性能が向上したと実施説明会で言っていたので、それをちょっと確認してみましょう。とりあえず1センチぐらいの雑誌を乗り越えるかどうか、見てみます。

段差も乗り越えられるようです。続いて、走行速度アップ。Forward値は100以上にすることができるらしいので、確認です。

Forward値を120にして、走行してみます。

は、速すぎる。去年こうやって走っていれば・・・。さらに段差をつけたらどうなるか・・・

普通に走れました。1センチくらいの段差は難なく走れます。

それ以外で気になったこと

開発用のノートPCを新調して、それに開発環境を準備しようとしていますが、Windows7に慣れていないのか、XPではすぐ出来ていた設定が、Windows7では上手くいかないことがあって少し悩んでます。

Windows7では、cygwinやeclipseなどは「管理者として実行」しないとうまくNXTにアップロードできない？
Windows7(32bit版)では、LEGO MINDSTORMS NXT Driver のインストールできるが、Windows7(64bit版)ではインストールできない？64bit版のドライバは無い？

取り合いず今日はこれまで。