試走会1の映像

7/19に行われた東北地区試走会1の映像です。メーリングリストでも出ていましたが、会場に入ってすぐに照明が暗くて赤い（黄色い？）と感じました。昨年のチャンピオンシップ大会のときも、少し照明が暗いかなと思いましたが、今回の試走会はそれ以上の暗さでした。
（他チームの方々のお顔がはっきり映っている場面や会話など音声はカットしてあります。）



走行ログをとる前に、コース各所で輝度を測ると以下の通りになりました。（NXT走行体で）

• スタート地点周辺（白505:灰-:黒605）
  
• 坂道上りマーカ周辺（白501:灰562:黒601）
• 坂道下りマーカ周辺（白479:灰536:黒563）
• ツインループ開始マーカ周辺（白474:灰530:黒551）
• ショートカット開始マーカ周辺（白487:灰535:黒559）
• ショートカット終了マーカ周辺（白482:灰540:黒568）
• トレジャーハントマーカー周辺（白486:灰539:黒569）
  

主にマーカ周辺を測定しましたが、白の輝度と黒の輝度の間隔が80〜100程度、さらに灰の輝度と黒の輝度の間隔が20〜40しかありません。この後実際に走行してみましたが、始めは全くライントレースできませんでした。

その後、遮光スカートを取り付け輝度を測ったところ、白と黒の輝度間隔が100〜130程度になり、灰と黒の輝度間隔が30〜50になりました。遮光スカート付きでライントレースすると始めよりは走れますが、途中でコースアウトしてしまいます。

この後1時間ほど試行錯誤の調整を続けて、走行速度をかなり抑えると周回出来るようになり、走行ログを取れる準備ができました。それで上記のビデオを撮ったわけです。

この日参加したチームの方々は調整にかなり苦労していたと思います。この照明条件では正直なところ競技を行える状態にならないのではと思い、その場にいた委員の方に照明についての意見を伝えました。

次回の試走会2で、照明状況が改善されるといいですが、変わらない場合も考えて何らかの対処方法を検討します。

試走会１に参加しました

今日は北海道・東北地区の試走会1回目に参加しました。

今回の試走会では、難所なし走行でログを数種類（バッテリor乾電池、遮光スカートある・なし、高速・低速など）取るように準備をしていきましたが、会場の照明状況が全体に暗く、さらに位置によっては黒と灰の区別がつきにくいため周回できるように調整するのに時間がかかってしまい、予定の半分くらいしかログを取れませんでした。

取ったログは明日以降色々調べますが、あの照明状況で試走会2回目や大会本番を行うのでしょうか・・・。

目標は1周1分

旧参戦記のこの記事で、目標は1周1分と言ってから約2ヶ月・・・まだ達成できていません。

以前の走行ビデオでは、1分20秒前後で走行できました。それに比べれば速くはなっていますが、1分5秒を切れないまま5月、6月が過ぎてしまいました。

残り期間を考えて、1周1分以内の目標はちょっと後回しにします。まだ手をつけてない難所走行の開発をこれから行っていきます。

み…見えるぞ！

あいからわずScilab勉強中です。走行ログからグラフを作るのはだいぶ慣れてきました。少しデータを加工してグラフを作るといろいろ見えてくるものがあります。

例えば、これはテストコースの走行ログから、左右のモータ回転角の差をグラフ化したものです。



4,5周分のデータですが、グラフに周期性があります。1周分を拡大してみると



よく見るとグラフには、水平部分、右上がり、右下がりの部分があり、それがコース形状の直線部分、右カーブ、左カーブに対応しているのがわかります。色をつけてみると、ホレこの通り。




さて、NXT走行体は改良が加えられたようなので制御パラメータの計算もそれにあわせた計算が必要になるはずです。制御パラメータの計算を理解できるように勉強を続けます。

Scilab勉強中

昨年のチャンピオンシップ大会後のワークショップでMATLAB/Simulinkを何チームか使っているという話を聞きました。「たぶん仕事で使っているんだろう・・・うちのチームには縁がないものだなぁ・・・」と聞き流していたんですが、ETロボコンのメーリングリストや技術教育でもMATLAB/Simulinkや制御パラメータに関する質問が頻繁に出てきて、少し勉強して活用できればと思うようになってきてます。

ただしMATLAB/Simulinkを購入できるほど（略）なので、フリーソフトでMATLABと同じことができるScilabを使って制御パラメータ計算やログの解析できるように勉強してます。

制御パラメータ計算は理解するのにもう少しかかりそうです。ログはまずグラフにして見るところからはじめてます。

以下グラフ化の例（ログファイルの1行目は削除しないとエラーが出ます）

// csvファイル読み込み
a = read('test.csv', -1, 12);
// 電圧表示
plot(a(:,1) , a(:,4));
xlabel('Time (ms)');
ylabel('Voltage (mV)');
// save
filename = 'test01'
xs2png(0, filename);



// ファイル読み込み
logdata = read('test.csv', -1, 12);
clf(); // clear

// Light Sensor
subplot(211);
plot(logdata(:,1) , logdata(:,10));
xlabel('Time (ms)');
ylabel('Light Sensor (a.u.)');

subplot(212);
histplot([min(logdata(:,10)):1:max(logdata(:,10))], logdata(:,10));
xlabel('Light Sensor');
ylabel('Histgram');

// save
filename = 'test02'
xs2png(0, filename);

新参戦記 始めます

前のブログからこちらへ引越して来ました。こちらで改めて参戦記を書いていきます。

前回の投稿から約1ヶ月ほど間が空きました。その間、技術教育1に行ったり、PCが調子悪くなったり、技術教育2に行ったり、HDDがクラッシュしたり、といろいろあって開発作業は停滞中です。

地区大会まであと2ヶ月ちょっと、急ピッチでがんばります。

参戦記 引越中

前の参戦記から、引越し中です。